První písemná zmínka pochází z let 1158 – 1167, kdy je uváděn Hartman z Mířkova. Roku 1415 je poprvé zmiňována tvrz. Od roku 1499 držel Mířkov rod vladyků ze Stropčic, jehož potomci se nazývali Mířkovští ze Stropčic.

Roku 1603 byl Mířkov přikoupen k Horšovskému Týnu Vilémem z Lobkovic, u něhož zůstal až do konce feudalismu.

Poté přechází Mířkov do držení štýrského hraběte Maxmiliána Trauttmansdorffa, který začal s dosidlováním německého obyvatelstva a úspěšně germanizaci obyvatelstva završil. Po roce 1945 pak byla většina německého obyvatelstva vysídlena a do obce přišli Češi.

V Mířkově najdete prodejnu, pohostinství, poštu a mateřskou školu. V Mířkově bývala škola a tvrz, která byla zbořena a jejíž pozůstatky se nachází v základech bývalého zemědělského družstva. V obci také začíná naučná stezka Sedmihořím.